Робот с помощью датчика звука и датчика касания определяет периметр помещения в котором он находится. Робот движется вдоль стены c помощью ультразвукового датчика определяет расстояние до стены,если стены рядом нет,он разворачивается и ищет стену,чтобы продолжить измерения. Когда он увидит черную полосу,то он остановится и сделает вычисления периметра.